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(一)主要运动控制硬件资源(1)与计算机通过100M实时以太网高速通信(iLing);(2)最多可同时控制16轴伺服电机或步进电机;(2)脉冲+方向或正向脉冲+负向脉冲输出模式可选,差分/单端(集电极开路)输出可选;(3)共有32个全局开关量输入以及每轴6个开关量输入,包括正、负极限开关输入、原点开关输入、探针开关、伺服报警和伺服到位输入;(4)共有48个开关量输出,最大容许电流为500mA,可直接驱动小电流的继电器、电磁阀等。其中有16个可以设置上电初始时的通断状态;(5)每轴均有编码器输入接口、伺服使能、伺服清零、伺服到位、伺服报警接口;(6)1个辅助编码器接口,可用于连接电子手轮、光栅尺等正交编码器设备;(7)1个停止开关输入,可用于连接急停开关。(二)主要指标(1)100M实时以太网通信,纯硬件协议处理机,通信响应小至50uS,四重校验监控,确保可靠;一台主机最多可同时连接64套控制卡或扩展I/O卡;(2)运动控制周期:1mS;(3)最高16轴独立或同步/插补运动控制;(4)脉冲输出最高频率:8Mhz;(5)编码器最高输入频率8MHz;(6)32位的指令和反馈位置范围(PULSE);(7)位置误差:≤ 1 PULSE;(8)指令速度分辨率(误差):小于0.002% (9)48位精度电子齿轮传动比;(10)内部48位的计算处理;(11)事件指令处理时间< 0.1uS;(12)高度集成的单芯片核心控制,系统高可靠性;(13)所有输入输出信号均经过隔离,高速信号:rms 2.5KV,I/O:rms 3.5KV,具有高抗干扰能力;(14)所有开关量输入均经过数字滤波;(15)所有输入输出均直接以EIA/TIA-422差分对或24V电平进出控制器,增强信号的抗干扰能力;(16)支持4~100字符用户自定义加密,保护系统集成商的知识产权; (17) 动态函数库支持windowsXP/2000,windows7,windows8,windows10,windowsCE(三)主要控制功能1. 每个轴支持线性轴和环形轴。2. 每个轴支持双坐标系下的规划运动:主坐标系统MCS和辅坐标系统PCS。在主坐标系下的运动过程中,可同时叠加辅坐标系下的点到点或连续速度运动。3. 连续(速度)运动。(1)支持同时存在主、辅两个坐标系下的连续速度运动;(2)先进的智能S速度曲线控制,加减速过程更平滑;(3)速度斜升并到达目标速度的过程可以与其它变量同步,如与位移同步或与时间同步等;4. 点动(JOG);5. 点到点运动(1)支持双坐标系同时执行点到点运动,实现叠加运动;(2)支持以绝对位置和相对距离的方式给出运动目标;(3)支持普通模式和跟踪模式。(4)先进的智能S曲线加减速规划算法,支持非对称的加速和减速过程,在运动过程中的可任意改变目标位置或移动速度。(5)可临时暂停运动过程。6. 电子齿轮运动。(1)48位传动比率,实现高精度的齿轮传动,误差小于一个最小位移单位。(2)从动轴可以跟随主动轴的各种指令位置值,或编码器反馈值。(3)支持自由的接合过程和同步的接合过程,接合时主动轴可以处于加速或匀速运动。(4)可以在任何时刻改变传动比率。传动比率改变后?可以自由地或同步地达到新的传动速度。(5)脱离啮合后的运行模式有两种:按原传动速度或指定速度运行(或减速停止)。(6)支持自由的脱离啮合过程和同步的脱离啮合过程。(7)可与事件指令结合,实现灵活的同步运动。(8)执行电子齿轮运动的同时可以叠加辅坐标系下的点到点运动。7. 电子手轮运动。8. 时间/位移非线性同步运动。9. 插补运动。(1)支持两个插补空间同时执行插补运动,即两组轴同时执行插补运动;(2)每个插
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