磁传感器在机器人中的应用

如今，很多AGV自动导航机器人，基本上是由导向模块、行走模块、导向传感器、微处理器、通讯装置、蓄电池等构成。其中，导向传感器是现代AGV的基础。在没有人为干涉的情况下，AGV的所有动作均来自于导向传感器对外界事物的感知。因此，传感器技术是AGV技术中非常重要的一环。

基于不同的导向传感器，AGV的制导方式可以分为许多种，如惯性制导、激光制导、磁力制导和超声波制导方式等。在AGV自动导引车的制导方式中，有一种是磁性制导的方式，采用的是磁性传感器＋陀螺仪的这种固定路线的制导方式，其工作原理是利用特制的磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制AGV的运行方向。

这种引导方式是在沿引导路径的地面上每隔5至10米位置处，安装一对小磁铁。其中，AGV系统会采用霍尔元件，作为检测磁场的基于微处理器的传感器。当AGV通过路面上的小磁铁时，霍尔传感器会给出AGV的X和Y坐标。

而陀螺仪是一种固态角速率传感器，其输出电压与其敏感轴上的转速成正比，由此来确定AGV的运行方向据了解，如果采用高质量的传感器元件，磁铁+陀螺仪引导系统具有很高的精度，有的可达到±3毫米。同时，采用标准元件可大幅度降低成本，其成本比电磁感应引导式低很多。因而就，这种引导方式，非常适合不能埋设引导电缆的场合。

目前，自动导航机器人是传感器应用的主要热门市场。除了上述应用外，对于无磁轨引导的AGV小车来说，通常还会采用惯性导航技术进行自主导航，如加速度传感器、陀螺仪、倾角传感器、磁传感器、甚至GPS模块等。