雷尼绍工业自动化解决方案深度解析

　　在工业4.0浪潮与智能制造理念广泛传播的背景下，工业自动化正以前所未有的速度重塑全球制造业的格局。作为这一变革的核心驱动力之一，工业机器人的应用已成为各界关注的焦点。从提高生产效率和产品质量，到解决劳动力成本攀升及技术工人短缺的问题，工业机器人提供的解决方案至关重要。

　　本文将提供专业的解答，聚焦于工业机器人解决方案中的关键技术和实际应用。

　　如何提高绝对精度

　　有多种参数会影响机器人的绝对精度。3种常用的方法可以提高机器人绝对精度。

　　a.器人模型标定：机器人的模型参数对于机器人精度来说至关重要。常见的机器人模型会包含DH参数、重力补偿参数、传动比参数等，通过模型标定，可以提高机器人的绝对精度。

　　b. 传动系统：不同的工业机器人有不同的传动方式，如皮带轮传动、减速机传动等。传动过程中产生的误差，会影响机器人的绝对精度。

　　c.伺服控制系统补偿：当机器人沿路径移动时，实际电机位置和设定值会存在偏差;电机零位在机器人使用过程中会发生漂移，定期补偿机器人零位漂移，可以提高机器人精度。

　　工业机器人的定位精度和重复定位精度能到多少?

　　根据机器人的行程和负载不同，机器人的定位精度会在0.1mm-1mm间变化。在机器人状态良好的情况下，TCP的精度可达0.1mm，重复定位精度可以达到5um。

　　RCS Software Suite的应用场景

　　RCS软件配合球杆仪可以做到在产线上(In-field)对机器人性能检测及零位标定，提高机器人TCP精度。整套系统即插即用，方便快捷，兼容多种机器人品牌。

　　RCS Software Suite如何实现机器人精度补偿/恢复?

　　RCS Software Suite可以根据机器人的模型预生成测试程序，测试程序会采集机器人运动过程中关键点位的位置信息。完成测试后，RCS Software Suite会自动完成计算，得出测试结果或者生成补偿数据，从而实现精度补偿。

　　为了实现机器人轨迹的还原，需要完成两次数据测试：在机器人正确工作的状态下，通过RCS Software Suite记录关节零位数据;在机器人发生精度偏差后，再次完成相同测试。将两次数据输入软件中，RCS Software Suite会自动计算补偿值。

　　机器人关节零位为什么会发生变化?

　　当机器人发生编码器掉电/硬件更换/温度漂移等时，机器人的关节零位均有可能会产生变化。