德国Manutec六自由度关节式机器人

德国 MANUTEC 公司的 6 自由度机器人 R15D 和 R30D 采用 特制无反向间隙行星减速机，高动态伺服电机和高强度铝合金结构，使其整体刚性非常好，速度快，大负载高强度工作时震动很小精度高，而且高精度地按编程轨迹运动。其主要应用领域是其它的机器人由于刚性和精度不够无法应用的领域，而用5 轴加工中心成本太高或也无法胜任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）内部铣削，磨，抛，切割和焊接等。在手爪末端可以配力传感器，来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工作台及各种的双旋转轴协调同步运动。也可以是两个机器人协调同步工作，如一台机器人抓取工件，而令一台机器人对该工件进行加工，两台机器人同步协调完成特定的加工轨迹。详情请与我公司联系，见其部分工作录像。

高质量高寿命：

25 年出厂数千台机器人，第一次维修大多是在工作 14 年后，最长的是工作 17 年后才第一次维修。经维修和更换部件，软件升级后又可以正常工作多年，如同新的机器人。通常机器人第一次的维修大多是在工作 4～5 年后，而寿命是 7～8 年，而我们的机器人寿命是 20 年。

机器人的部分技术数据：

• 额定负载： 30 公斤

• 额定工作半经： 1330mm , 可延长 100mm , 200mm 或 300mm .

• 重服定位精度± 0.03mm

工作数据

• 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 轴 5 轴 6

• 运动空间：± 165 °± 110 °± 133 °± 190 °± 120 °± 265 °

• 运动速度：± 200 ± 100 ± 200 ± 356 °± 400 °± 280 °

• 点到点最大速度为 5.9m /s, 直线插补最大速度为 1.5m /s,

• 点到点最大加速度为 23m /s2, 直线插补最大加速度为 6m /s2,

• 安装方式：地面水平，地面 0～30 °，旋挂式。

• 自重： 320 公斤

• 额定负载： 30 公斤

采用的控制系统 ROBOLAB CONTROL SYSTEM1 （ RSC1 ）

RCS1 是基于工业 PC 机的通用控制系统，最多可以控制 24 个独立的运动轴。其控制软件系统是基于 LINUS ，稳定性高，系统效率高。数字 I/O 口和模拟 I/O 口可以任意扩展，多种连网方式可供选择。可以控制手柄操作器，控制末端工具和手爪。可以连接力和力矩传感器，图象处理系统，距离传感器等。可以是工作在 6 维轴坐标系统， 6 维直角坐标系统， 6维刀具坐标系统，任意零点坐标补偿和任意刀具坐标补偿。可以与其它附加轴，如交换工作台，工作台上的两个旋转轴同步运到。

可以与传送带同步工作，可以控制多台机器人同步协调工作。可以实现点到点的直线插补运动，圆和椭圆的插补运动，末端定向插补运动，样条插补运动，往复运动等多种同步协调运动。在运动结束和各轨迹间有多种运动方式供选择。运动速度和加减速可以遍程设定。

对于有编程能力的用户则有下面的功能供选用：

• 手动操作器

• C 和 C++ 编程接口

• 终端编程

• 基于文字的用户界面

• 基于窗口和菜单的用户界面及大量示教功能

• 6D 鼠标的使用编程

• 6D 力传感器的使用编程

• 任意构筑的宏指令编程

程序运行方式：

• 测试运行（空操作）

• 单步和连续运行

• 循环运行

• 程序编译采用 SRCL 程序编译器

• C 程序库为 IRDATA

图示化界面接口：

• 基于菜单的所以命令

• I/O 口，程序启停和急停

• 基于菜单的实时轨迹运动（示教，原轨迹反回，测试运行）

• 图示化数据显示和分析

• 基于菜单的图示化补助编程（实时轨迹运动仿真等）

• RCS1 可以接收 CAD 数据和图象数据及处理结果。

传感器接口：

选配力传感器来保证末端工具（如铣刀，钻头，抛光等）与工件表面间的接触力恒定。可以选用6D 力或 6D 力矩传感器，保证末端工具与工件表面间的接触力为所需的力及恒定。用同一传感器可以有 4 个额定值分段控制，不同位置不同接触力。可以保证不同方向上（ 3 个）力的恒定，最多可以做到 6D 力调节。可以不换工具下手动运动和基于力的速度调节。

我们还可以为您提供多种其他种类和精度的传感器及其精密控制，如激光测距传感器的实时精密控制， 3D 外形传感器的实时精密控制，利用图象处理结果的实时精密控制和其它种类的传感器。
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