库卡机器人实现了屠宰设备自动化

测试成功以后，WESTFLEISCH 公司在其生产线中集成了库卡六轴机器人 KR 30 及 KR 60 各两台。机器人都用卫生护罩来防止潮湿、不洁及清洁剂的侵害。机器人、Banss 公司提供的三维激光测量系统以及一个 PC 评估软件和一个由库卡提供的输送器软件共同构成了自动化解决方案的核心。

一台悬挂式输送器将屠宰后除脏的畜体以每秒钟 170 mm 的速度持续不断地驶过屠宰生产线。由于机器人必须能跟上此速度，所以通过输送器软件将机器人与输送器的运行同步起来。与此同时，三维激光测量系统精确测得有关整个畜体表面的数据。由于每个畜体的大小及重量不同，并且有其他的解剖学上的特征，所以进行测量是非常必要的。由此而得出的坐标将通过 PC 评估软件传送到机器人控制系统，该软件可为每个畜体确定各自的切割数据。机器人控制系统在此基础上计算出相应的机器人轨道。然后，生产线上的第一台、装备有一个双钩环的机器人 KR 30 在固定的位置切下畜体的前蹄。另一台 KR 30 悬挂安装在天花板上，它将用直肠切除器将直肠剔除。在重新进行三维激光测量之后，一台悬挂安装并装备有切肉刀的 KR 60 将每个畜体的盆腔骨切断并对其腹部进行预切。另一台 KR 60 则用一个圆盘刀打开畜体的腹腔和胸腔。并将胸骨从中间完整精确地截断。