DMC2000 运动控制卡常见软件问题的解决方案

一、0脉冲速度初始化故障
二、多轴插补数据类型引起冲突
三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补

一、0脉冲速度初始化故障
示例介绍：

　　 Set_move_speed(3200, 6400 );　　　　　　//设置插补矢量速度

　　 Set_move_accel( 0.1 );　　　　　　　　　　 //设置加速时间

　　 Start_move_xy(0, 6400, 6400 );　　　　 //进行直线插补

　　 If( Motion_done(0) == 0 ||　　　　　　　　 // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数

　　　　 Motion_done(1) == 0 ){　　　　　　　　//脉冲在输出时，做其它事情

　　　　　　 … do s.th

　　 }

　　 else{//脉冲输出完毕

　　　　　　 … next operator　　　　　　　　　　　　 //无法执行到此处

}　　

　原因分析：

库函数故障； 当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。

　　 Set_move_speed　　　　 设置多轴运动的矢量速度

　　 Set_move_accel　　　　　　设置多轴运动的矢量加速时间

　　 Start_move_xy　　　　　　 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置

　　 Move_xy　　　　　　　　　　 同Start_move_xy，需等待完成

　　 Start_move_zu　　　　　　 让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置

　　 Move_zu　　　　　　　　　　 同Start_move_zu，需等待完成

　　 Arc_xy　　　　　　　　　　　　 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成

　　 Arc_zu　　　　　　　　　　　　 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成

附带检测函数：

　　 Wait_for_all　　　　　　　　 等待指定的多轴并完成

　　 Wait_for_done　　　　　　　　　　 等待运动并完成

Motion_done　　　　　　　　 检测当前运动状态

故障现象：

当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。

解决方法：

　　Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1);　　 //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置

　　 Start_move_xy(0, 6400, 6400 );　　　　 //再次驱动，问题解决了。

二、多轴插补数据类型引起冲突

示例介绍：

　　 int　　　　 marray[2>={0,1};　　　　　　　　 //指定驱动轴号（期望是X，Y运动）

　　 double　　 pos[2>={6400,12800};　　　　 // X=6400 Y=12800

　　 double　　 LowSpeed[2>={6400,6400};

　　 double　　 HighSpeed[2>={12800,12800};

　　 double　　 Taccel[2>={0.1,0.1};

　　 Map_axes( 2, marray );

　　 Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );

相关函数：

　　 Map_axes　　　　　　 为多轴运行配置指定的轴号

　　 Move_all　　　　　　 启动多轴运动

　　 Start_move_all　　 启动多轴运行，并等待完成

故障现象：

当调用 Map_axes()，Move_all(),Start_move_all()函数时，出现被操作的驱动轴变得混乱，如Y轴不动，X轴走出Y轴的距离。

原因分析：

　　　　　　 int　　　　 为4字节 (在VC编程环境)

　　　　　　 WORD　　为2字节

　　 当发生int转成WORD时，int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1>会无效。所以上例的XY值实质上为：

X= marray[0>&0x000f= 0;

Y=(marray[0>&0xf0000>>16) = 0;

可以看出Y为0，是X轴的值，当驱动时，每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时，已对应数据索引第1个，即pos[1>=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲，而Y轴不动作，从以上得知，Y轴从未直正被指定驱动。据此原理，修改起来就简单了，只需要将marray[0>的数据初始化如下：

marray[0> = 0x00010000;　　

//低16位两字节，为0，指向X轴 ,高16位两字节，为1，指向Y轴

但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎，通常我们建议用以下的方法进行解决.

解决方法：

　　 WORD marray[2>={0,1};　　　　　　　　　　 //将int变为WORD

　　 Map_axes( 2, (int *)marray );　　 //为获取编译通过，需将WORD数组转成（int *）方式

三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补

示例介绍：

　　 void OnButtonArc()

{

Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //进行圆弧插补

　　}

void OnTimer()//定时器内取位置

{

　　 long CurX = Get_position( 0 );//取X轴位置

　　 long CurY = Get_Position( 1 );//取Y轴位置

}

相关函数：

　　　　 Arc_xy　　　　 XY圆弧插补函数

　　　　 Arc_zu　　　　 ZU圆弧插补函数

　　　　 Get_Position　　取位置函数

故障现象：

1. 当进行圆弧插补时，不响应其它事件

2. 取得位置，不准确

原因分析：

　　1．不响应其它事件，原点是：函数库进行圆弧插补时，实质上同样进行的纯软件算法

处理，内部使用软件查询位置方式，从而形成单一任务响应。

2．位置读取不准确暂未明了。

解决方法：

　　参见下列源代码：

voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,

　　　　　　　　　　　　　　　　 double angle, double speed, FUNCTION pfn)

{// cen1 和 cen2 为绝对位置

　　 if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//简单的超值处理

　　 double x = cen1; double y = cen2;

　　 double curx = GetMM(ch1,TRUE);　　 //取当前位置

　　 double cury = GetMM(ch2,TRUE);

　　 double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +

　　　　　　 (y-cury) * (y-cury) );//计算半径
　　 double　　 startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//计算起始角度

　　 double　　dt = 1;　　 //圆弧精度值(超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题)

　　 double　　 l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧长

　　 double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步长PAI单位

　　 int n = int(l/dt);

　　 double　　　　　　tx,ty ;

　　 double　　　　 tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);

　 for(int i=0; i
　　 {

　　　　　　 tx = x + r * cos(startPAI);

　　　　　　 ty = y + r * sin(startPAI);

　　　　　　 ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直线插补函数

　　　　　　 startPAI +=tmpStep;

　　　　　　 while( IsRunning(ch1) != 0 ||

　　　　　　 IsRunning(ch2) != 0　　 )if( pfn ) pfn();//响应函数

　　　　　　　　 }

　　 tx = x + r * cos( tm );

　　 ty = y + r * sin( tm );

　　 ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);

　　 while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0　　 )if( pfn ) pfn();

　　 return;

}

//其它函数及数据类型声明

//直线插补

int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)

{//指向绝对位置(毫米单位)

　　 speed = MMPulse( XCH, speed );

　　 pos1 = MMPulse( ch1, pos1 );　　 //毫米转成脉冲

　　 pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );

　　 Set_move_speed( speed, speed );

　　 Set_move_accel( 0.0f );

　　 Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此问题,请参见[0脉冲>

　　Start_move_xy(0,pos1,pos2);

　　 if( !pfn ) return 2;

　　 while( IsRunning(ch1) != 0 ||

　　　　 IsRunning(ch2) != 0 )

　　　　 pfn();

　　 return 1;

}

//函数指针声明

typedef void (*FUNCTION)(void);

//检测是否在运动函数

int IsRunning( int ch)

{//停止返回0

　　 return Motion_done(ch) == 0;//为1正在运行

}