DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案
DMC2000 运动控制卡常见软件问题的解决方案
一、0脉冲速度初始化故障
二、多轴插补数据类型引起冲突
三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补
一、0脉冲速度初始化故障
示例介绍：
Set_move_speed(3200, 6400 ); //设置插补矢量速度
Set_move_accel( 0.1 ); //设置加速时间
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //进行直线插补
If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数
Motion_done(1) == 0 ){ //脉冲在输出时，做其它事情
… do s.th
}
else{//脉冲输出完毕
… next operator //无法执行到此处
}
原因分析：
库函数故障； 当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。
Set_move_speed 设置多轴运动的矢量速度
Set_move_accel 设置多轴运动的矢量加速时间
Start_move_xy 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置
Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成
Start_move_zu 让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置
Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成
Arc_xy 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成
Arc_zu 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成
附带检测函数：
Wait_for_all 等待指定的多轴并完成
Wait_for_done 等待运动并完成
Motion_done 检测当前运动状态
故障现象：
当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。
解决方法：
Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1); //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //再次驱动，问题解决了。
二、多轴插补数据类型引起冲突
示例介绍：
int marray[2]={0,1}; //指定驱动轴号（期望是X，Y运动）
double pos[2]={6400,12800}; // X=6400 Y=12800
double LowSpeed[2]={6400,6400};
double HighSpeed[2]={12800,12800};
double Taccel[2]={0.1,0.1};
Map_axes( 2, marray );
Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );
相关函数：
Map_axes 为多轴运行配置指定的轴号
Move_all 启动多轴运动
Start_move_all 启动多轴运行，并等待完成
故障现象：
当调用 Map_axes()，Move_all(),Start_move_all()函数时，出现被操作的驱动轴变得混乱，如Y轴不动，X轴走出Y轴的距离。
原因分析：
int 为4字节 (在VC编程环境)
WORD 为2字节
当发生int转成WORD时，int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1]会无效。所以上例的XY值实质上为：
X= marray[0]&0x000f= 0;
Y=(marray[0]&0xf0000>>16) = 0;
可以看出Y为0，是X轴的值，当驱动时，每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时，已对应数据索引第1个，即pos[1]=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲，而Y轴不动作，从以上得知，Y轴从未直正被指定驱动。据此原理，修改起来就简单了，只需要将marray[0]的数据初始化如下：
marray[0] = 0x00010000;
//低16位两字节，为0，指向X轴 ,高16位两字节，为1，指向Y轴
但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎，通常我们建议用以下的方法进行解决.
解决方法：
WORD marray[2]={0,1}; //将int变为WORD
Map_axes( 2, (int *)marray ); //为获取编译通过，需将WORD数组转成（int *）方式
三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补
示例介绍：
void OnButtonArc()
{
Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //进行圆弧插补
}
void OnTimer()//定时器内取位置
{
long CurX = Get_position( 0 );//取X轴位置
long CurY = Get_Position( 1 );//取Y轴位置
}
相关函数：
Arc_xy XY圆弧插补函数
Arc_zu ZU圆弧插补函数
Get_Position 取位置函数
故障现象：
1. 当进行圆弧插补时，不响应其它事件
2. 取得位置，不准确
原因分析：
1．不响应其它事件，原点是：函数库进行圆弧插补时，实质上同样进行的纯软件算法
处理，内部使用软件查询位置方式，从而形成单一任务响应。
2．位置读取不准确暂未明了。
解决方法：
参见下列源代码：
voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,
double angle, double speed, FUNCTION pfn)
{// cen1 和 cen2 为绝对位置
if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//简单的超值处理
double x = cen1; double y = cen2;
double curx = GetMM(ch1,TRUE); //取当前位置
double cury = GetMM(ch2,TRUE);
double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +
(y-cury) * (y-cury) );//计算半径
double startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//计算起始角度
double dt = 1; //圆弧精度值(超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题)
double l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧长
double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步长PAI单位
int n = int(l/dt);
double tx,ty ;
double tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);
for(int i=0; i
{
tx = x + r * cos(startPAI);
ty = y + r * sin(startPAI);
ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直线插补函数
startPAI +=tmpStep;
while( IsRunning(ch1) != 0 ||
IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();//响应函数
}
tx = x + r * cos( tm );
ty = y + r * sin( tm );
ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);
while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();
return;
}
//其它函数及数据类型声明
//直线插补
int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)
{//指向绝对位置(毫米单位)
speed = MMPulse( XCH, speed );
pos1 = MMPulse( ch1, pos1 ); //毫米转成脉冲
pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );
Set_move_speed( speed, speed );
Set_move_accel( 0.0f );
Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此问题,请参见[0脉冲]
Start_move_xy(0,pos1,pos2);
if( !pfn ) return 2;
while( IsRunning(ch1) != 0 ||
IsRunning(ch2) != 0 )
pfn();
return 1;
}
//函数指针声明
typedef void (*FUNCTION)(void);
//检测是否在运动函数
int IsRunning( int ch)
{//停止返回0
return Motion_done(ch) == 0;//为1正在运行
}
一、0脉冲速度初始化故障
二、多轴插补数据类型引起冲突
三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补
一、0脉冲速度初始化故障
示例介绍：
Set_move_speed(3200, 6400 ); //设置插补矢量速度
Set_move_accel( 0.1 ); //设置加速时间
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //进行直线插补
If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数
Motion_done(1) == 0 ){ //脉冲在输出时，做其它事情
… do s.th
}
else{//脉冲输出完毕
… next operator //无法执行到此处
}
原因分析：
库函数故障； 当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。
Set_move_speed 设置多轴运动的矢量速度
Set_move_accel 设置多轴运动的矢量加速时间
Start_move_xy 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置
Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成
Start_move_zu 让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置
Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成
Arc_xy 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成
Arc_zu 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成
附带检测函数：
Wait_for_all 等待指定的多轴并完成
Wait_for_done 等待运动并完成
Motion_done 检测当前运动状态
故障现象：
当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。
解决方法：
Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1); //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //再次驱动，问题解决了。
二、多轴插补数据类型引起冲突
示例介绍：
int marray[2]={0,1}; //指定驱动轴号（期望是X，Y运动）
double pos[2]={6400,12800}; // X=6400 Y=12800
double LowSpeed[2]={6400,6400};
double HighSpeed[2]={12800,12800};
double Taccel[2]={0.1,0.1};
Map_axes( 2, marray );
Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );
相关函数：
Map_axes 为多轴运行配置指定的轴号
Move_all 启动多轴运动
Start_move_all 启动多轴运行，并等待完成
故障现象：
当调用 Map_axes()，Move_all(),Start_move_all()函数时，出现被操作的驱动轴变得混乱，如Y轴不动，X轴走出Y轴的距离。
原因分析：
int 为4字节 (在VC编程环境)
WORD 为2字节
当发生int转成WORD时，int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1]会无效。所以上例的XY值实质上为：
X= marray[0]&0x000f= 0;
Y=(marray[0]&0xf0000>>16) = 0;
可以看出Y为0，是X轴的值，当驱动时，每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时，已对应数据索引第1个，即pos[1]=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲，而Y轴不动作，从以上得知，Y轴从未直正被指定驱动。据此原理，修改起来就简单了，只需要将marray[0]的数据初始化如下：
marray[0] = 0x00010000;
//低16位两字节，为0，指向X轴 ,高16位两字节，为1，指向Y轴
但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎，通常我们建议用以下的方法进行解决.
解决方法：
WORD marray[2]={0,1}; //将int变为WORD
Map_axes( 2, (int *)marray ); //为获取编译通过，需将WORD数组转成（int *）方式
三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补
示例介绍：
void OnButtonArc()
{
Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //进行圆弧插补
}
void OnTimer()//定时器内取位置
{
long CurX = Get_position( 0 );//取X轴位置
long CurY = Get_Position( 1 );//取Y轴位置
}
相关函数：
Arc_xy XY圆弧插补函数
Arc_zu ZU圆弧插补函数
Get_Position 取位置函数
故障现象：
1. 当进行圆弧插补时，不响应其它事件
2. 取得位置，不准确
原因分析：
1．不响应其它事件，原点是：函数库进行圆弧插补时，实质上同样进行的纯软件算法
处理，内部使用软件查询位置方式，从而形成单一任务响应。
2．位置读取不准确暂未明了。
解决方法：
参见下列源代码：
voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,
double angle, double speed, FUNCTION pfn)
{// cen1 和 cen2 为绝对位置
if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//简单的超值处理
double x = cen1; double y = cen2;
double curx = GetMM(ch1,TRUE); //取当前位置
double cury = GetMM(ch2,TRUE);
double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +
(y-cury) * (y-cury) );//计算半径
double startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//计算起始角度
double dt = 1; //圆弧精度值(超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题)
double l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧长
double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步长PAI单位
int n = int(l/dt);
double tx,ty ;
double tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);
for(int i=0; i
{
tx = x + r * cos(startPAI);
ty = y + r * sin(startPAI);
ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直线插补函数
startPAI +=tmpStep;
while( IsRunning(ch1) != 0 ||
IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();//响应函数
}
tx = x + r * cos( tm );
ty = y + r * sin( tm );
ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);
while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();
return;
}
//其它函数及数据类型声明
//直线插补
int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)
{//指向绝对位置(毫米单位)
speed = MMPulse( XCH, speed );
pos1 = MMPulse( ch1, pos1 ); //毫米转成脉冲
pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );
Set_move_speed( speed, speed );
Set_move_accel( 0.0f );
Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此问题,请参见[0脉冲]
Start_move_xy(0,pos1,pos2);
if( !pfn ) return 2;
while( IsRunning(ch1) != 0 ||
IsRunning(ch2) != 0 )
pfn();
return 1;
}
//函数指针声明
typedef void (*FUNCTION)(void);
//检测是否在运动函数
int IsRunning( int ch)
{//停止返回0
return Motion_done(ch) == 0;//为1正在运行
}
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