钢板定长横切控制器问题解决

　　走停式钢板裁断机，又称钢板开平机。设备由放卷部、预开平部、二次开平送料部、裁断部组成，在整个电控与机械配合工作过程中经常会出现的问题有:

　　当钢板有油时(或板料太重)发生打滑引起送料不准;

　　预开平与二次开平送料之间联动关系协调问题，一般需用人时时调节;

　　放卷张力调整等。

　　深圳市威科达公司针对此设备控制中的常见题进行了深入研究，开发出一套全闭环伺服控制系统，不仅解决了常见问题，而且提高了自动化程度节省了人工。此控制系统由三部分组成：预开平控制部分、二次开平送料控制部分、上位机。预开平部分由一台VEC-VB-7R5V3B变频器拖动一台普通电机完成，变频器送料速度由送料伺服速度输出的给定，用检测悬垂度的电眼发数字量信号进行微调控制;二次开平送料部分由一套VEC-VB-011H33B伺服系统与测速装置形成全闭环系统控制;上位机由人机界面和PLC组成。

　　一、钢板在二次送料时打滑问题的解决方案

　　原系统伺服系统送料由一套伺服完成，是一套开环系统，上位机发多少脉冲，伺服电机就走多少位置，对于机械间隙和钢板打滑没有监控。在图一的解决方案中，送料后段钢板上加装测速装置，时时将钢板实际送料速度反馈给伺服驱动器作为PID反馈，PID给定由上位机脉冲速率决定，若PID给定与反馈相等说明钢板没打滑，比进行补偿。当两者不等时，出现打滑，伺服驱动器运用内置的动态补偿功能{如图二}时时动态地将送料误差补给系统，在伺服驱动器内置的“位置+PID*点动”的数字输入端子功能说明如图二所示，应用表一中参数168和169。此方案能够做到如此简单可靠，主要是因为VEC伺服内置了动态补偿功能，这种补偿功能做到了时时补偿，达到高效目的。也有方案是用编码器检测到打滑的长度后，用PLC二次送料来解决精度问题，但PLC发脉冲二次送料的方案降低了设备的工作效率。

　　二、 预开平与二次开平送料之间联动关系的处理

　　本系统中要求预开平的变频器与二次开平送料的伺服联动，使前段送料与后段裁切一致，然而前段送料要求速度柔和，后段裁切要求高动态响应以达到高效率，所以需挖地坑做悬垂区。原系统用人工手动送料，时时根据悬垂度来调整进料速度。图一中方案变频器送料速度由送料伺服速度输出的给定，变频的速度略高于伺服速度，变频的加速时间要比伺服的长些。在地坑中装两个电眼来检测悬垂度，用变频器的内置的“频率设定=AI2±(F.015*(F070*AI1))”进行调整，当钢板下垂时，变频器减速;离开检测区后变频器又恢复原来的速度(注：AI1接两个1K电阻分别到+5V和AGND,接进开关输出接AI1,地接AGND.)因此省去一个人工。

　　三、放卷张力的优化

　　放卷张力优化主要是控制预开平部的变频器加减速的柔和，VEC-V8系列变频器用加减速时间与S曲线自由设定功能，且低频转矩大，可实现恒张力输出，优化了放卷张力。