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DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案

一、0脉冲速度初始化故障

示例介绍:

Set_move_speed(3200, 6400 ); //设置插补矢量速度

Set_move_accel( 0.1 ); //设置加速时间

Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //进行直线插补

If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done,Wait_for_all之类函数

Motion_done(1) == 0 ){ //脉冲在输出时,做其它事情

… do s.th

else{//脉冲输出完毕

… next operator //无法执行到此处

原因分析:

库函数故障; 当第一次运行时,速度寄存器未填入有效数据,具体原因未明。

Set_move_speed 设置多轴运动的矢量速度

Set_move_accel 设置多轴运动的矢量加速时间

Start_move_xy 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置

Move_xy 同Start_move_xy,需等待完成

Start_move_zu 让指定卡号的第3,4轴以插补方式运动到指定位置

Move_zu 同Start_move_zu,需等待完成

Arc_xy 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动,需等待完成

Arc_zu 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动,需等待完成

附带检测函数:

Wait_for_all 等待指定的多轴并完成

Wait_for_done 等待运动并完成

Motion_done 检测当前运动状态

故障现象

当程序执行到Motion_done等检测函数时,发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X,Y无法取得速度值,进而也无法完成指定的脉冲输出,这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。

解决方法

Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1); //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置

Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //再次驱动,问题解决了。

二、多轴插补数据类型引起冲突

示例介绍:

int marray[2]={0,1}; //指定驱动轴号(期望是X,Y运动)

double pos[2]={6400,12800}; // X=6400 Y=12800

double LowSpeed[2]={6400,6400};

double HighSpeed[2]={12800,12800};

double Taccel[2]={0.1,0.1};

Map_axes( 2, marray );

Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );


相关函数:

Map_axes 为多轴运行配置指定的轴号

Move_all 启动多轴运动

Start_move_all 启动多轴运行,并等待完成


故障现象:

当调用 Map_axes(),Move_all(),Start_move_all()函数时,出现被操作的驱动轴变得混乱,如Y轴不动,X轴走出Y轴的距离。

原因分析:

int 为4字节 (在VC编程环境)

WORD 为2字节

当发生int转成WORD时,int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1]会无效。所以上例的XY值实质上为:

X= marray[0]&0x000f= 0;

Y=(marray[0]&0xf0000>>16) = 0;

可以看出Y为0,是X轴的值,当驱动时,每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时,已对应数据索引第1个,即pos[1]=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲,而Y轴不动作,从以上得知,Y轴从未直正被指定驱动。据此原理,修改起来就简单了,只需要将marray[0]的数据初始化如下:

marray[0] = 0x00010000;

//低16位两字节,为0,指向X轴 ,高16位两字节,为1,指向Y轴

但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎,通常我们建议用以下的方法进行解决。

解决方法

WORD marray[2]={0,1}; //将int变为WORD

Map_axes( 2, (int *)marray ); //为获取编译通过,需将WORD数组转成(int *)方式

三、用曲线拟合算法,替代库函Arc插补

示例介绍:

void OnButtonArc()

Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //进行圆弧插补

void OnTimer()//定时器内取位置

long CurX = Get_position( 0 );//取X轴位置

long CurY = Get_Position( 1 );//取Y轴位置

相关函数:

Arc_xy XY圆弧插补函数

Arc_zu ZU圆弧插补函数

Get_Position 取位置函数

故障现象:

1. 当进行圆弧插补时,不响应其它事件

2. 取得位置,不准确

原因分析

1.不响应其它事件,原点是:函数库进行圆弧插补时,实质上同样进行的纯软件算法处理,内部使用软件查询位置方式,从而形成单一任务响应。

2.位置读取不准确暂未明了。

解决方法

参见下列源代码:

voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,

double angle, double speed, FUNCTION pfn)

{// cen1 和 cen2 为绝对位置

if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//简单的超值处理

double x = cen1; double y = cen2;

double curx = GetMM(ch1,TRUE); //取当前位置

double cury = GetMM(ch2,TRUE);

double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +

(y-cury) * (y-cury) );//计算半径

double startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//计算起始角度

double dt = 1; //圆弧精度值(超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题)

double l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧长

double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步长PAI单位

int n = int(l/dt);

double tx,ty ;

double tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);

for(int i=0; i

tx = x + r * cos(startPAI);

ty = y + r * sin(startPAI);

ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直线插补函数

startPAI +=tmpStep;

while( IsRunning(ch1) != 0 ||

IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();//响应函数

tx = x + r * cos( tm );

ty = y + r * sin( tm );

ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);

while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();

return;

//其它函数及数据类型声明

//直线插补

int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)

{//指向绝对位置(毫米单位)

speed = MMPulse( XCH, speed );

pos1 = MMPulse( ch1, pos1 ); //毫米转成脉冲

pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );

Set_move_speed( speed, speed );

Set_move_accel( 0.0f );

Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此问题,请参见[0脉冲]

Start_move_xy(0,pos1,pos2);

if( !pfn ) return 2;

while( IsRunning(ch1) != 0 ||

IsRunning(ch2) != 0 )

pfn();

return 1;

//函数指针声明

typedef void (*FUNCTION)(void);

//检测是否在运动函数

int IsRunning( int ch)

{//停止返回0

return Motion_done(ch) == 0;//为1正在运行

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