全自动电池打标分选并箱生产线
一、项目概述：
本项目是我公司为一国内著名机器人自动化公司配套的小型全自动化产品打标，分选和并箱生产线。工作要求是每个托盘里装有18 个工业产品，它由传送带运送到一台三维打标机器人工作区域内，对每个产品进行激光打标。当把全部产品都打标完后，整个托盘被传送到分选机器人工作区，根据来自检测信息把合格产品抓取，放置到另一条传送带上面的托盘里。当把全部合格产品抓走后，仅剩下不合格品的拖盘传送到第三台三维机器人工作区。第三台机器人把不合格的产品抓取出来及放置到并装的箱内。
三台机器人必须同步协调工作，保证每分钟完成8 个产品的打标和分选搬运工作。每个产品的重量小等于4KG。要求整体生产线能每天24 小时，常年工作。
二、系统结构与功能：
根据上面的要求，我们设计制造的图1 所示的生产线。其中第一台三维激光打标机器人的有效工作范围：700X630X100mm。第二台三维分选机械人的有效工作范围：1000X680X150mm。第三台三维并箱搬运机械人的有效工作范围：2200X700X150mm。
图1：由打标，分选和并箱机器人为主要部分组成的小型全自动化生产线
搬运机械手技术说明全部三台机器人都由德国百格拉公司的PAS42BB 系统直线运动单元组成。
三、控制系统简介
整条生产线采用工控机为主控制系统，用于收集和自动生产有关的生产信息，显示生产状态和输入新的指令。每台机械手带一个MHI 和PLC 组成的控制系统。每台PLC 通过总线方式与工控机通信。PLC 间通过RS485 口进行通信。整条生产线带有手动/自动两种模式，并设有多个急停按钮。驱动电机采用德国百格拉公司生产的高档TLD 系列伺服，减速机配德国Neugart 的紧密行星减速机。
四直线单元与驱动选择该套系统的驱动我们由于成本方面的考虑，我们选择日系的安川伺服电机做为本系统中的驱动电机，同时配合减速机与PLC 构成整套系统。
Z 轴选择：
由于需要垂直运动，负载为4kg，那么Z 轴我们将选择德国百格拉公司的PAS41 导轨，其有效行程为100mm（根据具体需求可以调整），电机我们选择安川400w 带抱闸电机，同时配合德国Neugart 公司的一级PLE60 减速机。
Y 轴选择：
同样，由于Y 轴需要带动Z 轴运动，所以Y 轴我们选取两根德国百格拉公司的PAS41 导轨并排放置，有效行程为630mm，滑块中间连接板用于安装Z 轴。电机我们同样选择安川400w 电机，同时配合德国Neugart 公司的一级PLE60 减速机。
X 轴选择：
基于两根德国百格拉公司的PAS42 导轨上下排列，X 轴有效行程为：700mm。电机我们同样选择安川750w 电机，同时配合德国Neugart 公司的一级PLE60 减速机。三台机器人选用同样规格的直角坐标机器人来进行工作。
五总结及展望
本文讲述了德国百格拉公司的直角坐标机器人构成的全自动电池打标分选并箱生产线方面的应用。此外，德国百格拉公司的直角坐标机器人还被大量用于X 射线探伤扫描。类似的应用还有配备CCD 摄像机来检验和识别一些印刷品的质量。配备激光高度测量仪来对超大物体的三维形状进行测量和检验，如大型铸件和飞机上许多三维铝板等。在许多测量工作中，德国百格拉公司的直角坐标机器人多年来运行非常稳定可靠。用德国百格拉公司的直角坐标机器人和直线运动单元可以很快组装成几乎所需的各种样式尺寸的测试专用机器人，节省时间，人力和费用。北京两家用户用德国百格拉公司的直角坐标机器人和CCD摄像机来检验物体，两年来机器人运行非常平稳。随着大批量全自动化生产的迅猛发展及很多产品要在许多生产环节100%被检测，这类直角坐标机器人将具有更加广范的市场前景和发展潜力！
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