三维立体视觉相关简介

三维立体视觉测量系统主要功能有：现场系统标定；空间特征点距离三维测量；空间物体位置三维测量；空间运动体姿态的三维测量；特征点的自动识别定位等。其主要通过三维立体相机来获取相关信息。
三维立体相机与区别普通相机在于：三维立体相机具有两个以上的传感器，能够进行摄像机标定、立体匹配。
三维立体相机可分为三类：双目立体相机，三目立体相机以及多目立体相机。

双目立体相机成像原理如下图所示：

d ：视差
f ：焦点距离
b ：基线BaseLine
z ：纵向距离

其中BaseLine指2个Lens的中心距，对某一特定点进行三角测量。该点测量误差与两CCD光轴夹角是一复杂的函数关系；若两摄像头光轴夹角一定，则被测坐标与摄像头坐标系之间距离越大，测量得到点距离的误差就越大。在满足测量范围的前提下，应选择两CCD之间夹角在50℃～80℃之间。

由于三维立体视觉与人眼立体视觉相比，具有不可替代的优点，如精度高、扩展能力强大，连续工作时间长、不易损坏、保密性好、没有培训成本、结果易于保存和复制等优点。因此三维立体视觉技术的应用领域也越来越广泛，如三维环境感知与建模、机器人导航、物体跟踪与检测以及图像分割等。但其与人类的双目视觉水平还相距甚远，因此成为高校、研究机构以及相关企业的研究人员进一步深入研究的高新技术领域。本文稿由中国机器视觉商城整理，转载请保留。