直角坐标机器人在自动涂胶机中的应用

涂胶机主要用于加工汽车车门防护塑层涂胶，在防护塑层的表面沿着二维线条图形的轮廓轨迹喷涂密封胶，在加工过程中，胶枪在防护塑层上匀速运动，胶从胶枪嘴中喷出，从胶带的形式涂在工件表面的确定位置上，要求喷涂在工件上的胶带具有均匀一致的截面形状及尺寸，如图1所示，图中模板粗黑线纪委要求涂上胶带的区域。
由于汽车车门随着汽车整体设计而变化，因此防护塑层的形状也不是固定的，需要涂胶机具有能够加工不同二维图形的能力，以适应不同的生产需要。

涂胶机主要用于加工汽车车门防护塑层涂胶，在防护塑层的表面沿着二维线条图形的轮廓轨迹喷涂密封胶，在加工过程中，胶枪在防护塑层上匀速运动，胶从胶枪嘴中喷出，从胶带的形式涂在工件表面的确定位置上，要求喷涂在工件上的胶带具有均匀一致的截面形状及尺寸，如图1所示，图中模板粗黑线纪委要求涂上胶带的区域。
由于汽车车门随着汽车整体设计而变化，因此防护塑层的形状也不是固定的，需要涂胶机具有能够加工不同二维图形的能力，以适应不同的生产需要。
设计要求：
设备的机械结构俯视图如图2所示，工作台的实际尺寸为1300(X轴)x1100(Y轴)，胶枪安装在Y轴上，两个轴均采用伺服电机带动滚珠丝杆传动，由于考虑到X轴在加工时需要带动两个轴共同的负载，为了增强传动杆的刚性，减少传动震动带来的影响，避免出现胶枪的抖动现象。
另外，为了方便快捷的从图形得到运动加工程序，需要选用的控制系统可以根据不同的车门绘制不同能够的二位图型曲线，可以转化成运动加工程序，快速的加工，最大的工作速度为6m/min,图形精度0.01mm，胶枪的启闭有控制系统自动控制
涂胶机的配置及其主要控制部分功能介绍
（ 1 ）工作台：采用集成型的滚珠丝杆加导轨组成一个二维的工作台1300mmX1100mm
（ 2 ）控制系统：采用pc机和英国Trio数字运动控制卡Euro205X结合来组成一个控制系统。PC机的主要绘制索要加工的工件的二维图形的轨迹并可以实时显示所加工的路径和运动控制器的状态和驱动器的状态显示。
英国的Trio的数字运动控制器Euro205X，即可以输出脉冲信号也可以输出模拟信号的编码器反馈形成闭环控制，我们采用的是脉冲输出来控制伺服驱动器的位置控制方式来控制电机的运动和胶枪的位置。
英国Trio的产品有一个CAD2 Motion的软件，这个软件可以把用绘制软件(如CAD和CAXA)绘制的任意的二维图形根据其绘着的轨迹转化成Trio专用的运动命令程序，可以把这个程序下载到Trio控制器中。绘制图形需要保存为.dxf文档，这样就减轻了编程人员的负担和编程时出现的错误的概率。
Trio的数字控制器Euro205X还有8个输入，8个输出点，可以输出点来控制胶枪的开启和关闭，用输入点来控制X,Y轴的正负限位和回零信号的处理。其控制原理框图如图3所示，该控制器已经成功地应用于电子行业自动点胶机设备上。
（ 3 ）X轴：松下伺服电机A4 750W，型号为：MSMA082P1C
　　　Y轴：松下伺服电机A4 400W，型号为：MSMA042P1C
（ 4 ）采用专用的热挤胶系统
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（ 5）工作流程图 ：