ELMO伺服产品应用简介

分类：技术教程日期：2007-08-02 00:00:00

ELMO伺服驱动器选型方法
　　一旦你的电机选定了，接下来就要选择驱动器了，究竟哪一种驱动器更适合你的电机呢？
　　恐怕这个问题困扰了我们许久了，尤其是ELMO伺服的销售人员，其实只要遵循以下几点，选择一款合适的驱动器是非常简单的事情：
　　1．选择你所需要的供电方式，有三种单相交流，三相交流，直流
　　2．计算所需要的持续电流和峰值电流，这回直接影响电机扭力的输出大小
　　3．电机所需要的最大转速
　　4．电机的反馈类型
　　一些常用的计算公式一起给出：
　　1．IAamp = 1.414 * IArms
　　2．P[w] = 0.1 * J[Nm] * V[RPM]
　　3．无刷电机最高转速计算： Vmax[rpm] = VDC[V]/(1.414*Ke[Vrms/KRPM])
　　4．有刷电机最高转速计算： Vmax[rpm] = VDC[V]/Ke[Vrms/KRPM]
　　5．单相交流电压转直流电压计算：VDC = VAC * 1.414
　　6．三相交流电压转直流电压计算： VDC = VAC * 2.12
　　所要注意的就是按照公式速计算出来的最高转速要乘以一个系数0.8，这是因为在电机线圈上电压会有所损耗。
　　关于反馈的选型就非常简单了，ELMO所支持的反馈种类问题只要是电器规格符合就可以了。
伺服系统的接线
　　有时在调试或者系统运行时会发生一些莫名其妙的无法解释的错误，或者发现存在一些干扰等，千万不要小看这些问题，因为这些问题会直接或间接的导致以下结果
　　1．如此精密的系统定位却不准确
　　2．导致系统的其他硬件无法正常运行
　　3．导致硬件的损毁
　　4．导致软件的失效
　　5．出现伤人事件
　　其实这些问题90%都是由于没有按照标准安全接线或者选择线缆有问题所造成的，这两者多数情况下都被国内工程设计人员所忽略，正确且安全的连接线缆，接地，屏蔽会使整个系统更健壮，可以有效地抵抗外部的电磁干扰，和更低EMI，从而提升伺服系统的性能。
　　1．正确的选择线缆的尺寸规格（AWG）
　　2．正确的决定线缆所经过的路径
　　3．所有信号线缆和直流电源接线要进行双绞和屏蔽
　　4．线缆的长度要合适
　　5．所有的系统组件要进行良好的接地，并且保证唯一的接地点

Maestro的使用和程序撰写
　　Maestro是ELMO公司所推出的配合ELMO驱动器使用的功能强大的伺服控制系统，天津罗升在国内也已经有一些客户在应用了，有些问题还是需要我们注意的。
　　1．务必接驳120欧姆终端电阻，这一点非常容易被忽略，对于CAN总线来说两端接驳120欧姆终端电阻非常重要，如果没有接驳或者只有一端接驳会造成通讯异常。
　　2．24VDC供电电源请使用双绞带屏蔽线缆并且屏蔽线缆和电源0V以及大地接驳在一起，详细接线方式可以参考相关安装手册
　　3．Maestro的Firmware的下载，需要强调的是Maestro的Firmware更新速度比较快，如果现在的版本使用没有问题，就无需更新，如果更新了，需要同时下载Composer软件，以配合新的Firmware使用，一般情况Composer的软件出品日期要比Firmware软件出品日期晚一些。
　　4．Maestro API只提供VC6的程序的动态链接库，所以用其他的编译器是不可以的。
　　5．Maestro本身提供了一些CallBack函数，需要灵活运用，可以解决一些编程上遇到的问题。
新产品HARP的使用
　　为了满足国内一些客户的需求，ELMO专门研制了HARP这个产品，它主要是针对于不太满意Maestro的价格，又不需要Maestro如此复杂的功能的客户，HARP可以看作是RS232转CANOPEN的网关，其内部无法存储程序，所以只是一个单一的网关功能。目前这个硬件还没有相应的软件支持，只是提供各一些基于CANOPEN DS301协议的通讯格式，不过客户已经可以根据这些通讯格式直接对RS232进行编程，在不远的将来，ELMO会提供一个类似于Interlude的动态链接库，把相对于底层的软件封装起来，这样一来可以使客户的开发更简单一些。
ELMO生产车间
　　ELMO的生产车间并不是很大，生产芯片的流水线有一条，但是从生产开始到电路的检验，整机的检验，出厂测试都是非常严格的，我被允许用照相机记录了这一过程。