变频矢量控制在数控车床主轴中的应用

分类：技术教程日期：2007-12-27 00:00:00

1、引言

数控车床是机电一体化的典型产品，是集机床、计算机、电机及其拖动、自动控制、检测等技术为一身的自动化设备。其中主轴运动是数控车床的一个重要内容，以完成切削任务，其动力约占整台车床的动力的70%～80%。基本控制是主轴的正、反转和停止，可自动换档和无级调速。

在目前数控车床中，主轴控制装置通常是采用交流变频器来控制交流主轴电动机。为满足数控车床对主轴驱动的要求，必须有以下性能:
（1）宽调速范围，且速度稳定性能要高;
（2）在断续负载下，电机的转速波动要小;
（3）加减速时间短;
（4）过载能力强;
（5）噪声低、震动小、寿命长。

本文介绍了采用数控车床的主轴驱动中变频控制的系统结构与运行模式，并阐述了无速度传感器的矢量变频器的基本应用。

2、数控车床主轴变频的系统结构与运行模式

2.1 主轴变频控制的基本原理
由异步电机理论可知，主轴电机的转速公式为:
n=（60f/p）×（1-s）
其中p—电动机的极对数，s—转差率，f—供电电源的频率，n—电动机的转速。从上式可看出，电机转速与频率近似成正比，改变频率即可以平滑地调节电机转速，而对于变频器而言，其频率的调节范围是很宽的，可在0～400hz（甚至更高频率）之间任意调节，因此主轴电机转速即可以在较宽的范围内调节。
当然，转速提高后，还应考虑到对其轴承及绕组的影响，防止电机过分磨损及过热，一般可以通过设定最高频率来进行限定。

图1 变频器在数控床上的应用

图1所示为变频器在数控车床的应用，其中变频器与数控装置的联系通常包括
（1）数控装置到变频器的正反转信号;
（2）数控装置到变频器的速度或频率信号;
（3）变频器到数控装置的故障等状态信号。因此所有关于对变频器的操作和反馈均可在数控面板进行编程和显示。

2.2 主轴变频控制的系统构成
不使用变频器进行变速传动的数控车床一般用时间控制器确认电机转速到达指令速度开始进刀，而使用变频器后，机床可按指令信号进刀，这样一来就提高了效率。如果被加工件如图2（1）所示所示形状，则由图2（1）中看出，对应于工件的ab段，主轴速度维持在1000rpm，对应于bc段，电机拖动主轴成恒线速度移动，但转速却是联系变化的，从而实现高精度切削。

图2 主轴变频器系统构成示意

在本系统中，速度信号的传递是通过数控装置到变频器的模拟给定通道（电压或电流），通过变频器内部关于输入信号与设定频率的输入输出特性曲线的设置，数控装置就可以方便而自由地控制主轴的速度。该特性曲线必须涵盖电压/电流信号、正/反作用、单/双极性的不同配置，以满足数控车床快速正反转、自由调速、变速切削的要求。

3、无速度传感器的矢量控制变频器

3.1 主轴变频器的基本选型
目前较为简单的一类变频器是v/f控制（简称标量控制），它就是一种电压发生模式装置，对调频过程中的电压进行给定变化模式调节，常见的有线性v/f控制（用于恒转矩）和平方v/f控制（用于风机水泵变转矩）。
标量控制的弱点在于低频转矩不够（需要转矩提升）、速度稳定性不好（调速范围1:10），因此在车床主轴变频使用过程中被逐步淘汰，而矢量控制的变频器正逐步进行推广。
所谓矢量控制，最通俗的讲，为使鼠笼式异步机像直流电机那样具有优秀的运行性能及很高的控制性能，通过控制变频器输出电流的大小、频率及其相位，用以维持电机内部的磁通为设定值，产生所需要的转矩。
矢量控制相对于标量控制而言，其优点有:（1）控制特性非常优良，可以直流电机的电枢电流加励磁电流调节相媲美;（2）能适应要求高速响应的场合;（3）调速范围大（1:100）;（4）可进行转矩控制。
当然相对于标量控制而言，矢量控制的结构复杂、计算烦琐，而且必须存贮和频繁地使用电动机的参数。矢量控制分无速度传感器和有速度传感器两种方式，区别在于后者具有更高的速度控制精度（万分之五），而前者为千分之五，但是在数控车床中无速度传感器的矢量变频器的控制性能已经符合控制要求，所以这里推荐并介绍无速度传感器的矢量变频器。

3.2 无速度传感器的矢量变频器
无速度传感器的矢量变频器目前包括西门子、艾默生、东芝、日立、lg、森兰等厂家都有成熟的产品推出，总结各自产品的特点，它们都具有以下特点:（1）电机参数自动辩识和手动输入相结合;（2）过载能力强，如50%额定输出电流2min、180%额定输出电流10s;（3）低频高输出转矩，如150%额定转矩/1hz;（4）各种保护齐全（通俗地讲，就是不容易炸模块）。
无速度传感器的矢量控制变频器不仅改善了转矩控制的特性，而且改善了针对各种负载变化产生的不特定环境下的速度可控性。图3所示，为某品牌无速度传感器变频器产品在低频和正常频段时的转矩测试数据（电机为5.5kw/4极）。从图中可知，其在低速范围时同样可以产生强大的转矩。在实验中，我们同样将2hz的矢量变频控制和v/f控制变频进行比较发现，前者具有更强的输出力矩，切削力几乎与正常频段（如30hz或50hz）相同。

图3 无传感器矢量变频器的转矩特性

3.3 矢量控制中的电机参数辨识
由于矢量控制是着眼于转子磁通来控制电机的定子电流，因此在其内部的算法中大量涉及到电机参数。从图4的异步电动机的t型等效电路表示中可以看出，电机除了常规的参数如电机极数、额定功率、额定电流外，还有r1（定子电阻）、x11（定子漏感抗）、r2（转子电阻）、x21（转子漏感抗）、xm（互感抗）和i0（空载电流）。
参数辨识中分电机静止辨识和旋转辨识2种，其中在静止辨识中，变频器能自动测量并计算顶子和转子电阻以及相对于基本频率的漏感抗，并同时将测量的参数写入;在旋转辨识中，变频器自动测量电机的互感抗和空载电流。