9300系列JSDA伺服在电脑横机上的应用

　1. 前言
　　 全自动电脑横机是针织行业中技术含量较高的机械，它集成了计算机数字控制、电子驱动、机械设计、电机驱动、针织工艺等技术为一体，可以编织非常复杂的手摇横机无法完成的衣片组织。所以随着生活水平的提高，对电脑横机的需求越来越大，要求也相对的提高，伺服应用在横机上也顺利成章。、
　　
　　2．JSDA伺服应用在电脑横机上
　　电脑横机主要由控制器，机头，针板，摇床，床身组成。
　　 JSDA伺服应用在电脑横机上，包括2部分：第一部分驱动主电机（1KW，1000RPM），通过皮带传动带动机头在床身上做来回往复运动，第二部分驱动摇床电机（0.75KW，3000RPM）通过皮带，带动滚珠丝杠来移动针板对校花纹。
　　
　　3．JSDA伺服特性
　　1）JSDA伺服驱动器搭配JSMA伺服电机 200W ~ 3KW，采用 8192 /2500ppr增量型编码器，性能突出。
　　2）多种模式包括：转矩、速度、位置、内部位置（点对点定位）及混合模式切换功能，可搭配不同控制系统,做最佳化应用组合。
　　3）内建刹车晶体，可满足负载惯量大之应用场合。
　　4）增益调整简单，内建十个等级刚性表，且具备在线(On-Line)/ 离线(Off-Line)自动增益调整功能。
　　5）Notch Filter功能，可有效抑制机械共振，提高控制系统稳定性。
　　6）内建十六段位置定位控制指令，可自由规划点对点定位控制
　　7）指令平滑功能，在位置及速度模式下可调整“平滑时间”参数,以延长机械使用寿命。
　　8）可任意设定多组多功能输入、输出I/O接点
　　9）调试软件，通过RS-232接口，可读写参数、增益调整、状态显示及仿真数字式示波器进行内部信号图形监控。
　　
　　4．参数设置
　　主电机：
　　cn001=2 （控制模式：位置模式）
　　cn005=250 （分周输出：控制器要求电机转一圈反馈250个pluse）
　　cn008=0 (自由停车)
　　cn010=300 （正转矩限制，机头在换向时候，转矩会超过额定的100%，故在换向时要提供足够大的转矩）
　　cn011=-300（负转矩限制，同上）
　　cn030=322 （电机系列化参数：1KW，1000rpm，编码器：8192ppr）
　　pn301=0 (脉冲型式：方向+脉冲)
　　pn302=2048（电子齿轮分子）
　　pn306=625 （电子齿轮分母，根据客户控制器发出的脉冲来设置）
　　pn310=30 （位置回路增益，调大增益值刚性增强，出力增大，在机台不震动的情况下，尽量调大此参数）
　　pn312=0 （位置回路前馈增益，此参数的作用为加快位置响应，在机台不震动的情况下，也要尽量调大此参数）
　　pn313=10 （位置一次平滑时间，使机台启动与停止更加柔顺，减少对机台的冲击）
　　摇床电机：
　　cn001=2 （控制模式：位置模式）
　　cn005=2000（分周输出：控制器要求电机转一圈反馈2000个pluse）
　　cn010=300 （正转矩限制）
　　cn011=-300 （负转矩限制）
　　cn030=212 （电机系列化参数：750W，3000rpm，编码器：8192ppr）
　　sn211=45 (速度回路增益，在机台不震动的情况下，尽量调大此参数)
　　sn212=85 （速度回路积分时间，在机台不震动的情况下，尽量调小此参数）
　　pn301=0 (脉冲型式：方向+脉冲)
　　pn302=8192（电子齿轮分子）
　　pn306=2500（电子齿轮分母，根据客户控制器发出的脉冲来设置）
　　pn310=70 （位置回路增益，调大增益值刚性增强，出力增大，在机台不震动的情况下，尽量调大此参数）
　　pn313=45 （位置一次平滑时间，使机台启动与停止更加柔顺，减少对机台的冲击）
　　
　　5．结束语
　　 经过客户的试用，编织出来的羊毛衫等针织物都符合要求，各项指标都好于原先的伺服，同时还提高了生产效率。