AS-FPGAPC2控制卡的连续设置问题

用户的连续运动控制中所需的非对称加减速控制，可以通过AS-FPGAPC2控制卡的“手动减速点设置”功能来解决。下面列举用户在连续运动控制中所需的速度控制及解决方法。下图中的说明均使用 AX 构造体。
需要图P1中所示的速度变化时，在设定好脉冲输出量（ AX.SET.POS.V _ pls ) 后，执行以下命令：
AX.SET.POS.V_slp = AX.SFT.POS.V_pls
AxSLPSct AX
来设置手动减速点，消除减速时间。然后使用Axlndex ( )函数来启动轴。
注意，以上两行程序执行后，控制卡会自动进人“手动减速模式”，如果需要返同到自动减速模式时，必须执行 AxSLPReSet AX 命令来返回。

需要图P 2中所示的速度变化时，只需要在设置速度值时，使速度构造体中的起动速度与目标速度保持一致就可以了。

需要图P 3中所示的速度变化时，需要分四步来实现。
1．将轴的起动速度设置为与目标速度相同值。然后设定移动量。
2．然后根据移动量，减速时间等计算减速点的值，并设置手动减速点。
AX.SET.POS.V_slp＝减速点值
AxSLPSET AX
3．然后使用 Axlndex ( )函数来起动轴。
4．轴起动后，立即对速度值重新进行设定，此时轴的起动速度应设置为低于目标速度的值。

在进行连续运动控制时，须提前计算与各线段相应的各轴的移动量及速度数据，对各轴的变量参数进行正确设置，然后利用 Axlndex( )命令来起动各轴。轴运动开始后，起动移动监视循环程序进行对运动的监视。

为了使各折线段之间的连接变得平滑，建议在连续运动开始前关闭“COIN 模式”，与之相关的构造体参数是R_exl 。在连续运动结束后再开启COIN模式。