AS-FPGAPC2控制卡的连续设置问题
用户的连续运动控制中所需的非对称加减速控制,可以通过AS-FPGAPC2控制卡的“手动减速点设置”功能来解决。下面列举用户在连续运动控制中所需的速度控制及解决方法。下图中的说明均使用 AX 构造体。
需要图P1中所示的速度变化时,在设定好脉冲输出量( AX.SET.POS.V _ pls ) 后,执行以下命令:
AX.SET.POS.V_slp = AX.SFT.POS.V_pls
AxSLPSct AX
来设置手动减速点,消除减速时间。然后使用Axlndex ( )函数来启动轴。
注意,以上两行程序执行后,控制卡会自动进人“手动减速模式”,如果需要返同到自动减速模式时,必须执行 AxSLPReSet AX 命令来返回。
需要图P 2中所示的速度变化时,只需要在设置速度值时,使速度构造体中的起动速度与目标速度保持一致就可以了。
需要图P 3中所示的速度变化时,需要分四步来实现。
1.将轴的起动速度设置为与目标速度相同值。然后设定移动量。
2.然后根据移动量,减速时间等计算减速点的值,并设置手动减速点。
AX.SET.POS.V_slp=减速点值
AxSLPSET AX
3.然后使用 Axlndex ( )函数来起动轴。
4.轴起动后,立即对速度值重新进行设定,此时轴的起动速度应设置为低于目标速度的值。
在进行连续运动控制时,须提前计算与各线段相应的各轴的移动量及速度数据,对各轴的变量参数进行正确设置,然后利用 Axlndex( )命令来起动各轴。轴运动开始后,起动移动监视循环程序进行对运动的监视。
为了使各折线段之间的连接变得平滑,建议在连续运动开始前关闭“COIN 模式”,与之相关的构造体参数是R_exl 。在连续运动结束后再开启COIN模式。
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