单轴机械手在自动喷码机上的应用

　　普通的喷码机采用人工手动方式进行喷码操作，这样的问题是由于手工送料的速度无法控制在匀速，导致喷码的效果不理想;同时，由于手持喷码和送料工作要同时进行，这样很难做到一个人进行连续操作，因此工作效率不高或需要耗费更多人工。

　　单轴机械手在喷码上的应用可以使这一工作实现自动或半自动化，在低成本构架该系统的同时，可以实现工作效率的大幅提高和喷码效果的最优化。

　　方式一：脚踏开关驱动的单轴喷码(如下图所示)

　　脚踏开关驱动的单轴喷码

　　采用这一方式时，喷码机的喷枪是被安装在单轴机械手上进行随动的，机械手的运动速度被调节到一个稳定的并喷码效果最佳的速度点上。操作人员站在操作台前用手进行送料操作的同时，用脚操作脚踏开关驱动机械臂进行运动，从而带动喷枪进行匀速喷码。

　　这一方式的特点是操作灵活，适用于不连续的零星生产。

　　方式二：梁式安装全自动单轴喷码(如下图所示)

　　梁式安装全自动单轴喷码

　　采用这一方式，同样是单轴机械手进行驱动控制，喷码机的喷枪是被安装在一个梁式的支撑架上，单轴机械手在控制系统的驱动下，带动喷枪做匀速的往复运动，而这个速度又是和下面产品输送皮带的速度相匹配的，以使喷枪能准确的对每一个产品进行喷码操作。

　　这一方式的特点是全自动化，适用于自动化的流水线操作。