不间歇同步运动的实现

一 引言

目前，运动控制器在工业上的应用越来越多，主要涉及一些产品的加工，装配，以及产品的后期组装等等，诸如，塑料成型机（注塑机），妇女，儿童用品生产线，。。。有时，同步控制在其中的应用显得尤其重要。三菱电机生产的运动控制器中，SV22版本具有十分强大的功能，对于同步控制，具有其他产品或控制器无法比拟的优点。

三菱电机的运动控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4轴），A172（最多8轴），A173（最多32轴）和A273（最多32轴），Q系列包括Q172（最多8轴）和Q173（最多32轴）；值得一提的是，Q系列可以多CPU运行，目前至多可以有3个运动控制器CPU，也就是说，可以最多控制32*3=96轴，在多工序，多动作的控制系统中， 可以显现出强大的功能。另外，其OS版本多样化（包括SV13，SV22，…….），决定了运动控制器在工业上应用的灵活性。

本文就三菱A171运动控制器在电线生产过程中的实际应用，详细说明SV22的同步系统构成。

二．工作机械构成图

三．动作说明

（1）上图中，电线从右向左运动，目的是在线上等长地刻出所需要的标记或数字；

（2）伺服马达1用恒速度控制，伺服马达2与其同步运行后，在需要的长度地方产生动作；

（3）在一个工作周期中，包括伺服马达2的前进和后退；

（4）上述过程在归零之后一直重复进行。动作地址示意图：

四．系统构成

五．输入输出点的分布：

X0：两轴归零； X5：启动； X1：停止；

X3：一轴点动正转； X4：一轴点动正转；

X6：一轴点动正转； X7：一轴点动正转；

X15：实模式向虚拟模式转换； X8：当前值设定；

X9：虚拟轴一点动正转； XA：虚拟轴一点动反转；

XC：虚拟轴二点动正转； XD：虚拟轴二点动反转；

D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址；

D130：轴1的转矩限制； D132：轴2的转矩限制；

D100：模式设定； M100：CLUTCH ON/OFF标志；

D140：滑行量； XB：满足在电线上动作条件

六．机械模型.

机械设定参数：

[连接齿轮]

输入齿数：1

输出齿数：1

输出运转方向：正转

[辅助齿轮]

输入齿数：1

输出齿数：1

输出运转方向：正转

[终端齿轮]

输入齿数：1

输出齿数：1

输出运转方向：正转

[辅助伺服马达]

辅助输入轴号：2

极限限制：最大值:2147483647，最小值：0

指令到位范围：100

JOG速度限制值：300000

JOG参数块：1

故障时运转模式：继续

[伺服马达]

虚拟输入轴号：1

极限限制：最大值:2147483647，最小值：0

指令到位范围：100

JOG速度限制值：300000

JOG参数块：1

故障时运转模式：继续

[roll-2]

输出轴号：2

单位：mm

roll直径：10.0000

roll一圈的脉冲数：100000

滞留脉冲允许值：65535

速度限制值：10000.00

[roll-1]

输出轴号：1

单位：mm

roll直径：10.0000

roll一圈的脉冲数：100000

滞留脉冲允许值：65535

速度限制值：10000.00

[Clutch参数]

控制模式：地址模式

模式设定：D100

ON/OFF指令：M100

ON地址设定：D110

OFF地址设定：D120

平滑方式：定时

平滑时间：0

七．参数

八．伺服程序

九．部分PLC程序（见文后）

十．结束语

同步控制中，驱动模型，传输模型，输出模型可以有多种选择，本文想作为抛砖引玉，选用的模型可能不是最佳，但可以说明问题；其他模型的使用，在后续文章中将陆续介绍。