ES在电梯行业的应用（多段速）

分类：技术教程日期：2009-06-22 08:40:13 来源：厂商

1.引言：

UNIDRIVE ES是艾默生CT 专为电梯行业设计的一种理想的电梯专用驱动器，它使用于有齿轮曳引机及无齿轮曳引机的电梯系统。它可以在闭环矢量或无传感矢量模式下驱动异步电机，也可以在伺服模式下驱动高效的永磁同步电机，UNIDRIVE ES的内置功能非常容易与电梯控制相匹配，从而给乘客提供了最佳舒适感和最高安全性。

UNIDRIVE ES特点：

1.1.全面的自整定方式：静态/动态自整定模式，电流环自整定。

1.2.更新周期250ms；响应频率带宽达到 150Hz–2x。

1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度给定，精密定位。

1.4.转矩前馈-保证加速时的最小速度跟随误差。

1.5.设定值可达小数点后两位-精密转矩应用：力学测量设备。

1.6.速度环增益可选，应用于多速段控制或多电机分时控制。

1.7.载波频率可调，最高载波频率 12kHz，静音控制。

1.8.改善输出波形，降低马达发热。

2.应用配置：

2.1.ES驱动器内置PG接口，可接收多种类型的编码器。

2.2.全系列5.5kw-45kw内置制动单元。

2.3.可以支持48-72V供电应用于电梯紧急救援。

2.4.可选用智能卡SMARTCARD进行参数拷贝和上传。

2.5.可使用软件CTSoft在线更改和查看参数，使用CTScope在线监测电梯运行曲线。

3.应用设计:

3.1电控系统

电梯运行原理：首先由控制器根据实际需要给出正/反转运行信号，对应电梯的上行/下行，再给出抱闸信号，使曳引机松闸， ES驱动器在零速给出力矩，使轿厢与对重相对平衡，接下去控制器根据到达的层楼相应给出速度选择信号，ES给定出运行频率，运行过程中给出减速信号，平层信号，最后ES根据给定的速度选择信号，相应的调节输出频率直到停止。ES输入信号为：上，下行方向指令，爬行，低速，高速，检修速度等各种速度编码指令，复位和使能信号。ES输出信号为：驱动器准备就绪信号和运行中信号。下面是根据图1设定的ES端子接口参数表：

参数	含义	设定值	单位 / 功能说明
7.10	T5/6输入目标地址	18.38	多段速3
8.21	端子24的输出源地址	10.02	驱动器运行输出
8.22	端子25的输出源地址	18.31	抱闸输出
8.23	端子26的输入地址	18.37	多段速2
8.24	端子27的输入地址	19.44	上行
8.25	端子28的输入地址	18.44	下行
8.26	端子29的输入地址	18.36	多段速1
8.27	41、41继电器输出源	10.01	正常输出
8.32	端子25号定义为输出	ON	定义25号端子为输出端

I/O接口参数表

图1.ES端子接线

3.2电机自学习

确定电机空载，设定电机级数Pr0.42，电机电流Pr0.46，电机转速1.06，定义电机参数后，接着设定 Pr 0.40 =2（动态自学习），然后闭合使能端子(T31) 与 (T22)和闭合运行端子（T27) 与+24v (T22)，驱动器上排显示 ‘run’.下排在‘tune’与‘auto’之间闪烁，电机运行进行自学习，学习完后驱动器显示‘inh’，检查学习出的电机磁极初始角Pr0.43，如果学习两次的值都相差不到1度，证明学习参数正确。若不同，重新检查编码器硬件或参数设置，重新学习。

3.3参数设置

3.3.1.速度给定

显示速度给定选择Pr18.10，

低速Pr18.11，

检修Pr18.12，

楼层自学习Pr18.14，

爬行Pr18.16，

高速Pr18.17 。

可参考如下表进行速度设置（可定义26，27，29号端子进行多段速的选择）：

3.3.2斜坡给定

启动加加速19.14= 500±200 mm/s3调整，

加速度 0.03=0.5cm/s2，

运行加速度19.15=1000±200 mm/s3调整，

减速度0.04=0.8cm/s2，

停车加加速19.16=800 ±200mm/s3调整，

停车减速率19.13=1000±200 mm/s3调整

3.3.3速度环PI

运行段速度环比例增益Pr18.25 (高速P值)，

运行段速度环积分增益Pr18.26 （低速I值），

启动段速度环比例增益Pr18.27(低速P值) ，

启动段速度环积分增益Pr18.28 (低速I值)，

增益打开使能Pr18.48=ON。

3.4试车运行：

为防试车时冲顶或蹲底，手动将轿厢升到中间位置，然后从慢车开始调试，如果此时电流和速度运行平稳，可进行快车调试，根据调试情况调整PI参数、S参数、加减速时间、多段运行频率，力求达到舒适感好、平层精度高。

舒适度调试：

3.4.1.启动舒适感不好，一般表现为两种：一种是提拉的感觉，即冲击；一种是顿的感觉，即倒溜。对于两种情况，大部分原因是由于驱动器的PI值调整不当造成的。现场调试可根据实际情况调整ES的启动比例增益 (Pr18.26)和积分增益 (Pr18.27) 尽可能大，一般为 2...3 倍运行增益。如果增大启动增益还是无法解决启动倒溜问题，可设定位置环比例增益参数 (Pr19.20)> 5...30和微分增益参数（Pr19.12）>10...30防止回溜。

3.4.2.如果停车时马达抖动：降低停车加加速(Pr19.16)<800 mm/s3

3.4.3.如果驱动器禁止时马达抖动：检查输出接触器延时(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制动器闭合时间(Pr18.24)。

3.4.4.如果制动器闭合时抖动(制动器闭合的太早)，降低零速限(无齿轮)Pr3.05 = 1...4 rpm。

现场可参考下面的经验值进行调试：

参数	含义	经验值
18.25	运行比例增益	高的增益改善运行平滑度设定数值一般为1000和20000之间
18.26	运行积分增益	高的数值降低负载的影响，小的数值降低速度环的超调设定的数值一般为参数#0.23[2](#18.25)的 10% 至40%之间
18.27	启动比例增益	高的增益改善启动平稳度和硬度设定的数值一般为1000和20000之间
18.28	启动积分增益	高的增益降低负载的影响和降低制动器打开时的急拉设定的数值一般为参数#0.25[2](#18.27)的 30% 至 80% 之间
19.11	增益转换时间单位 ms	改变该参数即改变速度环从启动增益至运行增益之间的时间，默认设定500=0,5 秒