机器人分类堆垛包装好的门框

使用库卡机器人 KR 180 PA 就能达到这个目标。虽然该机器人需要堆垛十三个货盘位，但它还是能够保证较短的循环时间，而且它那可调节的真空吸持器非常灵活，可以用于各种可能出现的门框尺寸。

机器人在线性滑轨上来回行驶，并从接货站抓取到包装在纸箱里的门框。在线性滑轨的一侧安排有七个堆放位置，在另一侧安排有六个位置以及一个为 2500 x 800 mm 大小的特殊货盘准备的备用位置。

机器人首先会在每个堆放位置上放上一个特殊货盘。然后它开始堆垛纸箱，在此过程中它会充分利用每个位置的宽度。如果由于纸箱尺寸不同而造成堆放层之间出现空隙时，KR 180 PA 就会用泡沫聚苯乙烯来填满空隙。此外，为了增强每层的稳定性，机器人还可以放入最多三层纸板条作为中间层。

库卡机器人装备有一个 1600 mm 长的真空吸持器，该吸持器的宽度可以通过电动机在 200 至 600 mm 范围内进行调节。可根据货物的不同打开或关闭夹持器上排成三排的真空吸盘。外面的两排吸盘专门用于抓取货盘及纸箱，而内侧的一排用于泡沫聚苯乙烯。如果达到了有效堆垛高度的最大值 1200 mm，则货盘将被放在一个横向往返车上，从那里被交给另外的输送设备并被送到发货处。