6自由度机器人关节间隙误差分析及仿真

引言 深圳市众为兴数控技术有限公司自主研发设计的MR601机器人，是一款集工业教学应用于一体的MIN I型6自由度机器人，如图1所示，对应连杆坐标系见图2。 图1 MR601机器人 图2 机器人坐标系 该机器人采用基于PC的开放式控制系统，控制系统如图3所示。 图3 MR601机器人控制系统架构 控制系统软件采用VC6.0开发，具有点位、空间直线、空间曲线运动功能，可以实现关节坐标编程和空间直角坐标编程，空间直角坐标与关节坐标相互转换。轨迹试验 现让机器人绘制一正方形，以验证机器人整体性能。 机器人末端固定一黑色油性笔，工作平台上放置一白色带灰色条纹瓷砖，见图4所示，以便于机器人在其上绘图。 图4 机器人轨迹试验图 机器人末端姿态采用ZYZ欧拉角表示，单位为度；坐标单位为毫米，在直角坐标....