一、 功能简介
JMDM-EX2021是深圳市精敏数字机器有限公司自主研发的一款工业级高性能小型可编程逻辑
控制器。 适合与JMDM－120DIOMBADD 运动控制主板一起组合使用构成四轴、 六轴运动控制系统；
JMDM－120DIOMBADD 运动控制主板可直接用串口下载程序，用单片机的 C 语言编程(keil C)，
有断电保持和串口通信功能，具有防雷击、抗强电磁干扰、稳定可靠、性价比高、使用简便的特点，
可代替国外品牌PLC 用于20个点以内的各种控制场合，有二路高速脉冲输入，可接一路编码器或
电子尺用于位置检测，可以同时控制两路步进电机作联动动作；可灵活应用在各种工业自动控制场
合，如冶金、化工、塑料、印刷、轻纺、食品、包装等行业中的生产机械、工业流水线、各种机床
的工业控制设备中。JMDM-EX2021 运动控制扩展板有 12 路数字量输入，其中二路数字量输入可
用于外接一路编码器或电子尺用于位置检测，其 AB相硬件解码频率是 400KHZ；8路数字量输出，
其中四路可用作高速脉冲输出，用于控制二路步进或伺服电机作连动运动，其最高脉冲频率为
400KHZ。
○ 该扩展板是由运动控制主板（JMDM－120DIOMBADD）编程控制，运动控制主板使用的编程软
件为单片机的C 语言(Keil C)；
○ 工作电源：该扩展板直接从运动控制主板（JMDM－120DIOMBADD）的扩展槽中获取 5V 工作
电源；
运动控制主板（JMDM－120DIOMBADD）使用电源：AC18V或 DC24V；
○ JMDM-EX2021 运动控制扩展板有 12 路数字量输入，其中二路数字量输入可用于外接一路编码
器或电子尺用于位置检测，其 AB 相硬件解码频率是 400KHZ；8 路数字量输出，其中四路可用作
高速脉冲输出，用于控制二路步进或伺服电机作连动运动，其最高脉冲频率为 400KHZ；
○ 本机采用高性能进口工业级芯片设计，可适应高电磁干扰的工业环境(250A放电焊接场合正常工
作)；
○ 采用硬件高速运算；
○ 本控制器采用一体化紧凑型设计：
扩展板尺寸： 长×宽×高为: 90mm×90mm×40mm；
可直接插在运动控制主板（JMDM－120DIOMBADD）上面用螺柱固定安装；

二、 用途
1）可用于与运动控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，扩展更多的输入输出点，可控
制气缸，电磁阀，继电器，可外接光电式，电容式，电感式，霍尔式等各种传感器；
2）可用于与运动控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，扩展一路编码器检测输入通道，
可外接编码器用于位置检测控制；
3）可用于与运动控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，扩展二路运动控制功能，可外
接步进或伺服电机进行运动控制；

三、 使用函数库说明
4.1：输入、输出函数
4.1.1、unsigned char inx(unsigned int i);
括号内I 为要读取的输入点号码，数字为 13---24；
函数返回的是输入点的状态，0 为有输入，1 为没有输入；
4.1.2、void io_init(); 该函数把八个输出点都复位，停止输出。
4.1.3、void out_bit(unsigned char num,bit value);
输出控制函数，NUM 为输出点的序号，value 为 0 是输出点接通输出，为 1 时为
输出点关断输出。
4.2：解锁锁锁函数
4.2.1、 void Unlock(void)
就是把控制锁打开，这样本控制板的功能就有效了。
4.2.2、 void Errorlock(void)
就是把控制锁关闭，这样本控制板的功能就失效了。
4.3：编码器和电子尺操作寄存器
4.4.1、 PMCLRA=1; 当往PMCLR里面写入1时编码器会清空编码器寄存器里面的数据。
4.4.2、 PMPOSA 当读PMPOS寄存器时可以读到现时刻编码器寄存器里面的数据。
4.4：设定工作模式的程序操作
4.5.1、Mode_SetA=1; 当往工作模式寄存器里面写入 1 时，该控制板工作于电机控制模
式，输入点（1-2-3-4）这四个输出点只用于控制电机，不能作普通输出点应用。
4.5.1、Mode_SetA=1; 当往工作模式寄存器里面写入 0 时，该控制板工作于电机控制模
式，输入点（1-2-3-4）这四个输出点只用于普通输出点，不能控制普通电机。 4.6：二路步进控制的编程操作
4.6.1、ZSPEED： 该寄存器用于设定电机一的速度
ZPOS： 该寄存器用于设定电机一的运行距离
ZSTA： 该寄存器用于设定电机一的运行方向
ZSTOP： 该寄存器用于控制电机一的启动停止
4.6.2、USPEED： 该寄存器用于设定电机二的速度
UPOS： 该寄存器用于设定电机二的运行距离
USTA： 该寄存器用于设定电机二的运行方向
USTOP： 该寄存器用于控制电机二的启动停止